前特斯拉Autopilot负责人批评纯视觉方案是忽视物理的宗教立场

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通用汽车首席产品官斯特林·安德森（Sterling Anderson）曾在 2015 年和 2016 年负责特斯拉的 Autopilot 项目。他表示，放弃雷达、转而采用纯摄像头自动驾驶系统是“一种奇怪的宗教式立场，无视物理规律”。

这是迄今为止，一位曾参与打造初代 Autopilot 的人对特斯拉纯视觉路线最直白的批评。而此番言论发表之际，特斯拉正将纯摄像头的 Cybercab 推向奥斯汀的无人驾驶服务。

安德森是在 10 月 27 日《The Verge》发表的一篇采访中发表上述言论的，该采访发生在前一周通用汽车于纽约举办的技术活动之后。当被问及通用汽车最终是否会像特斯拉那样转向纯视觉方案时，他几乎没有留下任何解读空间。

“如果你缩减到纯视觉，物理规律表明你在某些情况下会陷入麻烦，”安德森说。他还补充说，雷达非常便宜，去掉它毫无道理，而且“摄像头无法穿透浓雾，也无法像雷达那样测量瞬时速度。”

他还表示，当激光雷达与摄像头系统一起训练时，可以帮助摄像头系统更快地改进。这直接反驳了特斯拉的论点——摄像头加上车队数据就是你所需要的一切。

安德森可不是那种自卖自夸的激光雷达初创公司 CEO。他曾在特斯拉领导 Model X 项目，随后在 Autopilot 的成型年代主管该部门，之后联合创立了自动驾驶公司 Aurora。通用汽车于 2025 年聘请他担任首席产品官，彭博社去年报道称，玛丽·博拉（Mary Barra）视他为通用汽车下一任 CEO 的热门人选。

他在通用汽车的路线图与特斯拉背道而驰。凯迪拉克 Escalade IQ 将于 2028 年首发通用汽车的“脱眼”系统，配备激光雷达、雷达和摄像头。

在同一次采访中，他还抨击了特斯拉的另一个习惯。安德森表示，他完全避免使用“脱眼”这类营销话术，他认为一个感觉非常能干的驾驶辅助系统就已经会把驾驶员推向自满。这正是销售“Full Self-Driving (Supervised)”的核心问题所在。

特斯拉于 2021 年 5 月开始从 Model 3 和 Model Y 上移除雷达。Tesla Vision 发布时带有诸多限制：Autosteer 最高时速限制在 75 英里，最小跟车距离更长，且交付时 Smart Summon 和 Emergency Lane Departure Avoidance 功能被禁用。2022 年，超声波传感器也被移除。

这一决定在特斯拉内部并非一致通过。前员工表示，工程师们曾试图说服埃隆·马斯克不要放弃雷达，但他否决了他们。马斯克当时对 Electrek 表示，“非常高分辨率的雷达会比纯视觉更好，但这样的雷达并不存在。”我们当时就指出，如今高分辨率雷达比比皆是。

但更大的问题正是安德森所指出的那个：能见度。

今年 3 月，NHTSA 将其对 FSD 在低能见度条件下表现的调查升级为工程分析，覆盖 3,203,754 辆车，这是召回前的最后一步。该调查目前涉及九起碰撞事故，包括 2023 年 11 月一名行人死亡事件。NHTSA 发现，FSD 的摄像头退化检测“未能检测到损害摄像头能见度的常见道路状况”，包括阳光眩光、浓雾和空气中的扬尘，并且只在碰撞发生前才向驾驶员发出警报。

雷达不在乎阳光眩光。这正是冗余的意义所在。

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作为一个有 40 多年纯视觉驾驶经验的人，在恶劣天气下的黑暗乡村道路上，我有很多次经历了几秒钟的困惑/视觉错觉。我学到的主要一点是不要惊慌，不要突然操作，也许只是松开油门。道路大概会按照逻辑上应该走的方式延伸。几秒钟之内，真实情况通常会变得清晰。 我说这些的重点是，纯视觉并不好，即使对人类来说也是如此。我不确定机器能被训练好来处理这些时刻，而要求一个毫无准备的“驾驶员”在最后一秒介入，不能指望会有好结果。

安德森说得对，而且他比几乎任何人都更有资格说这话。他主管 Autopilot 的时候，它还在使用雷达。

纯视觉方案的论据始终建立在一个简洁的想法上：人类用两只眼睛驾驶，所以摄像头加上足够的人工智能就应该能胜任。但人类在雾中和眩光下也会撞车，而承诺始终是要比人类安全得多，而不仅仅是和人类一样好。移除一个直接测量速度的廉价传感器，为此否决自己的工程师，最终导致 NHTSA 对 320 万辆车的调查——调查的正是摄像头无法判断自己何时“失明”的问题——这不是第一性原理工程。这是马斯克在 2019 年定下的立场，当时他称激光雷达是“傻瓜的差事”，此后他一直在为此辩护。

无论如何，特斯拉自己的行为也已经偏离了。在多年嘲讽车队地图之后，它正在构建自己的车队地图，而其 Robotaxi 和其他公司一样在地理围栏内运行。与此同时，Waymo 凭借激光雷达、雷达和摄像头，已累计约 2.71 亿英里的纯乘客里程。特斯拉自 1 月开始移除安全监控员以来，大约有 300 万英里的无人驾驶里程。

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