Stringman：800美元的开源房间级抓取机器人

只要保持安装状态，是的。不过，当它停泊时，会升到天花板附近，不碍事。在我们看来，天花板上的杂乱总比地板上的杂乱要好。如果你需要拆除锚点，它们无需工具即可从支架上取下，只在墙上留下一个相对较小的白色固定件。

是的，只需将锚点安装在天花板风扇同等或更低的高度，就能从物理上确保线缆或标记标签无法碰到它。同样，如果低垂的灯具位于侧边，可以缩小工作区域将其排除在外；但如果房间中央确实有低垂的物体，Stringman 就无法安装在该房间内。

当张力达到 28 牛顿（大约相当于一个背包的重量）时，所有电机都会放松，线缆便可被拉松。由于它们大部分时间都在头顶上方，人们很少会撞到它们。

默认情况下不能，但如果你通过 neufangled.com/playroom 进行绑定，那么你或任何你授予访问权限的人都可以从任何地方操作它，并且访问权限可以随时撤销。Neufangled Robotics 不会存储通过其服务器转发的任何机器人信息。

对于那些愿意将机器人绑定到账户以做出取舍的用户，我们的网页控制台允许你从任何地方监控和控制 Stringman。可以把它想象成一只带有手的安防摄像头。

如果你确实决定使用我们的云遥测中继，你可以使用它，并且随时可以回到完全仅限局域网的模式。你的数据永远不会被收集。

整理你的家是一个物理过程，而不是编程任务。使用我们的夹式基准标签来标记你的洗衣篮、玩具箱和垃圾桶。Stringman 会通过视觉映射这些位置。你不需要标记每一件杂物——只需标记目的地。如果有某样东西你永远不想让它捡起，你可以将该物品标记为禁区。

经过训练来控制 Stringman 的网络已经学会了“toybox”这个词指的是那个标签，所以你可以用它来标记任何东西，即使它看起来不像我们训练集中的玩具箱。

你也可以将这些标签用作渡运任务的任意起点和终点标记，例如将物品从一只机械臂运送到另一只，或者将衣物从地面运送到机器人折叠站。

一间配有 Stringman 机器人的教室，让学生有机会在控制一台奇特而功能强大的飞行夹爪的同时，熟悉逆运动学、遥测和模仿学习等机器人学基础知识。如果你有墙壁和一台 MacBook，你就已经成功了一大半。

跨具身是机器人学中最大的挑战之一，而证明一个模型能够操作截然不同的身体类型，比将它从一个双臂机器人迁移到另一个双臂机器人是更有力的成果。我们的数据集已在 Hugging Face 上公开，有一个控制器在环的 MuJoCo 仿真，并且 Stringman 与 LeRobot 兼容，使其成为测试成本最低的机器人之一，也是一个天然的毕业设计项目。

移动机器人有相当大一部分时间花在充电上。由于 Stringman 由墙上的电源供电，它随时准备工作。此外，通过移除沉重的电池组，与必须浪费能量携带自身电源的移动平台相比，我们提高了每美元的有效载荷能力。

夹爪的电力通过其中一根支撑线缆传输。这是一根双导体 FEP 护套双绞线，抗拉强度为 50N。

那根杆是做什么用的？Stringman 的夹爪悬挂在支点下方，因此它可以够到床和桌子旁边的地板。这个额外的连杆可能导致无约束运动，因此 Stringman 采用主动摆动消除算法来抵消动量，而无需增加任何额外电机的成本。这确保了夹爪即使在快速穿越房间时也能保持稳定和可预测。

如果你好奇它是如何工作的，有一个完整的视频专门介绍摆动消除！

通常，一个能完成工作的简单方案比复杂的方案更有价值。Stringman 使用一个带手腕的两指夹爪。对于它设计用来捡起的杂物来说，这样的灵活性已经足够，同时保持了低重量、低成本和高可靠性。在我们的家庭测试中，我们确定增加更多层防滑胶带比增加更多关节手指是更好的投资回报。

夹爪可以旋转其手腕，以便更好地将手指围绕在平面或长形物体周围。

想要轻松预览它在你房间里的样子，可以用白色 PLA 打印锚点模型，然后把它举到角落里。获取文件。

Stringman 的面板可以轻松更换。获取 STL 或 Bambu 3MF 文件，用任何颜色打印你的面板。

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