研究团队推出CRAFT Hand：关节软、连杆硬的腱驱机械手

我们推出CRAFT Hand，一款肌腱驱动的拟人手，兼具硬-软混合柔顺性，面向接触密集型操作。其设计基于一个简单的理念：手部各处的接触并不均匀。冲击集中在关节处，而连杆承担大部分载荷。CRAFT将软材料置于关节、保持连杆刚性，并采用滚动接触关节表面，使弯曲沿可重复的运动路径进行。十五个电机安装在手指之外，通过肌腱驱动手部，从而保持紧凑的外形和轻盈的手指。在结构测试中，CRAFT提升了强度和耐久性，同时保持了相当的可重复性。在遥操作中，CRAFT改善了对易碎和低摩擦物品的处理，并且该手覆盖了Feix分类法中的33/33种抓取。完整设计成本低于600美元，并将以开源形式发布，附带基于视觉的遥操作和仿真集成。