开发者首次公开AirPods 3传感器协议，可在Linux上实现头部追踪

你的 AirPods 就是一只鼠标。 在 Linux 上，无需 Apple 设备，即可获取 AirPods 3 和 AirPods Pro 的头部追踪与运动传感器数据。 包括首次公开的 Apple RemoteHID 协议文档——AirPods 3 正是通过该协议暴露其传感器数据。 网站 · 新发现 · RemoteHID 协议 · AirPods 3 传感器 · Français 在此项目之前，没有任何公开工具能够从 AirPods 3 中获取头部追踪数据。LibrePods、librepods-rs、pods-head-tracker、 airpods-head-track 和 aap-head-tracker 均将其列为未测试或不支持。原因最终归结为三件 此前无人记录过的事情： 在此过程中：完整的 AirPods 3 传感器目录（devmotion6、accel、gyro、cma、kadabra……）、采样率高达 约 210 Hz 而非 25 Hz、运动数据块的比例尺，以及耳机如何开启和关闭其传感器。 → 所有发现，附证据和一份诚实的“尚未隔离”清单：docs/DISCOVERIES.md。 AirPods 3 ──── L2CAP 0x1001（AACP，MTU 2582）────▶ AAPClient ──▶ MotionEngine ──▶ Controller ──▶ /dev/uinput ──▶ 光标 │ HostConnect ◀─────────────────────────────────┤ 陀螺仪 + 重力 鼠标 / 指针（Wayland、X11） │ DeviceConnect ×8（HID 描述符）──────────────▶│ → 偏航 · 俯仰 · 翻滚 / 滑动 │ SetReport feature 1 = 10 000 µs ◀─────────────┤ │ │ InputReport @ 100 Hz（58 字节块）────────────▶│ http://127.0.0.1:8737（应用） AirPods Pro 2 ── 相同，通过 SensorDataWX（protobuf，0x100000）──┘ 无需 root 即可连接：L2CAP PSM 0x1001，加密链路，接收 MTU 2582。 启动传感器：AirPods 3 使用 RemoteHID，AirPods Pro / 4 使用 SensorDataWX。自动检测。 计算不依赖耳机佩戴方式的运动：偏航是绕垂直轴（取自重力向量）的旋转，俯仰是绕校准期间学习到的横轴的旋转。陀螺仪偏差在设备静止时重新估计。 通过虚拟 uinput 设备移动光标（适用于 Wayland），以 120 Hz 渲染，使用 One-Euro 平滑。 模式 模式 移动方式 感觉像 Souris（鼠标） 转头 / 倾斜，或手持一只耳机 空中鼠标，带加速度 Pointeur（指针） 瞄准屏幕 激光笔。通过瞄准两个角进行校准：瞄准一个角，光标就落在那里 Glisse（滑动） 将一只耳机平放在桌面上滑动 惯性鼠标。实验性：见下方限制 点击：柄部按压、快速头部倾斜（可选）或停留。快捷键：Ctrl+Alt+C 重新居中 · Ctrl+Alt+P 暂停 · Ctrl+Alt+M 模式 · Ctrl+Alt+S 滚动。 一个仿 macOS 设置风格的本地应用（浅色和深色）：电池环、实时 3D 姿态、速率图表、所有设置实时生效、引导式校准、用于启动和查询每个 RemoteHID 设备的传感器浏览器、AirPods 内部设置以及原始数据包日志。 git clone https://github.com/starman-tech/mousepods && cd mousepods python3 -m venv .venv && .venv/bin/pip install -r requirements.txt .venv/bin/python airpods_mouse_controller.py --ui # 打开应用，启动控制器 .venv/bin/python airpods_mouse_controller.py --install-hotkeys # GNOME 快捷键（可选） 要求：带 BlueZ 的 Linux，AirPods 已配对并连接，对 /dev/uinput 有写权限（大多数桌面发行版通过 uaccess 授予已登录用户）。无需 root。 .venv/bin/python airpods_mouse_controller.py --diag # 终端中显示实时速率，不控制光标 .venv/bin/python -m unittest discover -s tests # 159 个测试，无需硬件 状态：什么是真实的，什么不是 ✅ AirPods 3 运动流（RemoteHID），高达约 210 Hz 已在硬件上验证 ✅ AirPods Pro 2 运动流（SensorDataWX），25 Hz 已在硬件上验证 ✅ 鼠标模式（头部和手持耳机）、应用、快捷键 已在硬件上试用，仍在调优中。159 个自动化测试（协议、随机姿态下的引擎、校准、真实捕获回放） ⚠️ 带角校准的指针模式 仅在模拟中测试 ⚠️ 滑动模式 逐笔滑动可用。在实际滑动中：调优后，在一次捕获上 5 次滑动漂移 4 cm。耳机是圆的会滚动，且静止时传感器会冻结：它永远无法与光学鼠标相比 ⚠️ 模拟器头部追踪（opentrack、虚拟摇杆） 数据包格式、摇杆和角度数学已测试，四元数在真实捕获上已检查；尚未在游戏中尝试 ⚠️ Garmin 手表作为鼠标（可选模块） 在硬件上进行了初步测试。仅加速度计，25 Hz：见下文 ❌ 充电盒作为鼠标（耳机在内） 在 AirPods 3 上不可能：耳机在盒中时传感器已关闭 ❓ Apple PnP DeviceID 在首次成功之前已更改；可能不需要（MTU 才是关键），尚未隔离 ❓ 其他型号（AirPods 2、Pro 1、Max） 未测试 模拟器头部追踪 将 AirPods 3 和 AirPods Pro 作为 TrackIR：游戏内摄像机跟随你的头部。应用中的 Simulateurs 页面（或 --opentrack、--sim-joystick）： 角度来自耳机自身的姿态四元数，已在真实捕获上与陀螺仪对照检查： 俯仰和翻滚不漂移，偏航通过一键重新居中。仅旋转（3 DoF）。 分步指南和发现内容：docs/SIMS.md。 Garmin 手表也可以驱动光标：倾斜手腕移动，双击手表点击，放下手臂 暂停。它在应用中拥有自己的页面（Garmin：连接、带实时倾斜点的引导式 5 姿态校准、 Recentrer / Recalibrer tout / Pause、速度、死区、平滑、点击力度、摇杆或指针模式）以及一个 独立窗口。 .venv/bin/pip install -r requirements-garmin.txt # 可选：garmin-ble（AGPL-3.0）+ bleak bluetoothctl # 一次，关闭手机蓝牙（仅一个 BLE 客户端） scan le pair XX:XX:XX:XX:XX:XX trust XX:XX:XX:XX:XX:XX .venv/bin/python airpods_mouse_controller.py --ui # 然后进入“Garmin”页面，输入地址，“Connecter” .venv/bin/python -m garmin.garmin_mouse --address XX:XX:XX:XX:XX:XX # 或独立窗口 限制：手表仅实时传输其加速度计数据（24.9 Hz，每 120 ms 3 个样本，12 位，无 陀螺仪），因此光标跟随手腕的倾斜而非旋转，延迟约 0.2 秒。适合

（原文较长，此处译出前 6000 字，完整内容请点「打开原文」。）