NVIDIA 发布用 SimReady 资产搭建机器人抓取仿真教程

构建基于 SimReady 资源的机器人拾放仿真

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构建基于 SimReady 资源的机器人拾放仿真

企业版 + 文章已发布 2026年11月13日

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什么是 SimReady 机器人资源？ 资源自带哪些内容，你需要添加哪些？ 运行拾放任务前应该检查什么？ 在 Isaac Sim 中构建拾放仿真 第 1 步：下载机械臂、夹爪和饮料罐资源 资源验证能告诉你什么？ 第 2 步：组装机器人并搭建拾放场景 第 3 步：测试控制并运行拾放 用 SimReady 资源构建你的下一个仿真

本教程展示一个饮料罐拾放任务，使用 UR17G 机械臂、Robotiq 2F-140 夹爪和饮料罐在 Isaac Sim 中搭建场景，检查它们的行为，并使用智能体生成的控制代码运行一个拾放示例。

对于机器人工作流，SimReady 意味着一个 OpenUSD 资源已经准备好了特定仿真用例所需的属性，例如碰撞、质量、关节和关节驱动。SimReady Central 是一个位于 Hugging Face 上的开放资源库，让你可以复用带有已编写仿真属性和配置文件验证证据的机器人和物体资源。关于该资源库及其发布的更多信息，请阅读发布公告博客。

什么使机器人资源成为 SimReady？

SimReady Foundation 定义了 OpenUSD 资源在某个仿真用例中需要具备哪些特性。其规范连接了三个层级：

对于本任务，这些属性包括机械臂和夹爪的关节，以及饮料罐资源的碰撞和质量。验证会对照配置文件的要求检查这些设置。随后仿真会测试组装好的机器人能否利用这些属性拾取并移动饮料罐。

资源自带哪些内容，你需要添加哪些？

UR17G、Robotiq 2F-140 和饮料罐的资源包包含模型及其仿真设置。你需要搭建场景并添加任务代码，以定义机械臂-夹爪组件、工作台面、起始位置，以及移动机械臂和开合夹爪的控制逻辑。

图 2. SimReady Central 提供资源模型和仿真设置，示例场景和控制代码则定义拾放任务。

运行拾放任务前应该检查什么？

一个机器人在 Isaac Sim 中静止时看起来可能视觉上正确，但仿真运行时会错误地移动或与物体交互。在运行拾放之前，测试其关节、运动和接触行为。你可以让智能体执行这些测试，也可以在 Isaac Sim 中手动完成。

在拾放过程中，观察饮料罐在机械臂移动时是否能保持在夹爪中。资源结构各不相同，因此请以已加载场景中的设置为起点。我们将在下面的步骤中走完下载资源和搭建场景的完整流程。

在 Isaac Sim 中构建拾放仿真

本示例在 Isaac Sim 中组合 UR17G 机械臂、Robotiq 2F-140 夹爪和饮料罐。任务是抓取饮料罐、将其抬起、移动到目标位置并释放。你也可以利用 SimReady Central Space 搜索服务端点来查找 OEM 精选内容。

我们还将使用一个前沿 AI 模型来帮助在开放的 Isaac Sim 场景中创建和运行任务代码。在本示例中，我们使用 GPT-6 Sol，但如果其他智能体和模型组合能够加载所需技能并对 Isaac Sim 执行 Python，也可能适用（生成的代码和结果可能有所不同）。提示词提供了一个起点。在适配任务之前，请检查生成的代码并验证结果行为。

第 1 步：下载机械臂、夹爪和饮料罐资源

打开 SimReady Central，找到此处使用的 UR17G 机械臂、Robotiq 2F-140 夹爪和饮料罐。在每个资源上选择 Download，然后使用 Save to folder 或提供的 Hugging Face 命令。保持三个完整的资源文件夹不变，以便 Isaac Sim 能找到其支持文件。

使用本示例中链接的资源版本，并向你的智能体提供机械臂、夹爪和饮料罐的本地 USD 文件路径。下面展示了一个夹爪路径示例；你的下载位置可能不同。

~/ASSETS/hf/src/simready-assets-c7fa7615/Robotiq_2F_140/simready_usd/Robotiq_2F_140.usda

图 3. SimReady Central 的搜索和交互式预览有助于识别本示例中使用的 Robotiq 2F-140 夹爪和饮料罐。

图 4. 饮料罐的下载选项包括将资源包保存到文件夹或使用 Hugging Face CLI。

资源验证能告诉你什么？

机械臂验证报告使用 Robot-Body 4.0.0 配置文件，夹爪验证报告使用 Robot-Gripper 3.0.0。两者都记录了通过 PhysX 驱动关节检查，该检查会审查关节驱动设置。

SimReady 配置文件验证为复用这些资源提供了共享基线。拾放运行随后测试机械臂、夹爪、饮料罐和控制器在组装场景中如何协同工作。

第 2 步：组装机器人并搭建拾放场景

资源下载完成后，使用具备 Isaac Sim 技能的智能体来帮助组装机器人、运行验证工具并创建拾放控制逻辑。你也可以使用链接的文档手动执行这些步骤。

从安装目录启动 Isaac Sim，并启用远程 Python 服务器，以便智能体可以通过 Python 与仿真交互：

./isaac-sim.sh --enable isaacsim.code_editor.python_server

如果你使用智能体，请确保从 Isaac Sim 目录启动它，以便在执行以下步骤时能够访问所需的技能。

（原文较长，此处译出前 6000 字，完整内容请点「打开原文」。）