灵巧操作头号玩家：Sharpa把指尖「触觉」进化到全面「体感」

D01电子皮肤覆盖全身，触觉覆盖上半身，触觉采样率达到100Hz，力感知范围0.1—20N，力分辨率0.2N。机器人因此可以直接感知轻触、碰撞和外部作用力。

Sharpa这样执着于“触觉”的原因，要放到人形机器人真正进入工作空间——也就是灵巧操作环境中才更明显：

视觉可以提前告诉机器人“前面有一个东西”，但接触发生之后，机器人还需要知道“哪里碰到了、受力多大、接触有没有发生变化”。

比如接住一个高速下落的物体，机器人需要在极短时间内调整手臂和手指的状态；又比如人在旁边工作时碰到了机器人的手臂，机器人需要判断这个外力来自哪里、是否需要改变当前轨迹。对于这些瞬间发生的物理事件，单靠视觉很难提供完整的信息。

人的身体其实一直在做这件事。手指感知到物体滑动，会下意识增加握力；手臂碰到桌面，会改变下一步运动；身体受到外力，也会马上调整姿态。

大量动作并不需要先编排成一个文字版的“思考链”指导执行，身体本身就提供了实时反馈，D01把电子皮肤铺到手臂和胸部，相当于把这种“身体反馈”也纳入机器人感知系统。

D01核心交互区域触觉全覆盖，改变的是机器人身体在控制系统里的角色:从单一的异常检测或者事后记录，升维成动作调整的一部分。

再看W02，“新一代全触觉超紧凑、轻量化灵巧手”，这里出现了一个有点让人吃惊的变化：上一代W01有22个主动自由度，W02反而减少到21个。